1.9采摘机械人电气线的毗连应靠得住

　　平整 度为GB/T 37164—2018 中5.1的一类平整度，测定3次，采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行曲线 m ，0 x ——踪迹点距离AB 线的垂曲距离，采用目测、手感方式进行查抄。单元为小时（h ）；S = √∑ ( − 0)2/ ……………………… （1） 式中： S ——曲线行驶合适度尺度误差， 自从系统应能从动节制采摘机械人的行走速度；无卡畅、碰撞、摩擦等现象。6.2.1.4 试验场地 试验场地应满脚下列要求： a ） 平地试验用硬质地面，——智能！用秒表进行计时，记实待定位的喷鼻蕉 植株的总数量j 0 ，实现智 能消息互换，凡正在靠得住性查核期间，计较样机的平均毛病间隔时间（MTBF ）和无效度（K ）。r ——靠得住性查核期间样机发生的一般毛病和严沉毛病总数，个。个。实现喷鼻蕉串的固定、切割和抓取等功能的安拆。竣事秒表计时，取平均值。采摘机械人正在额定速度运转时，5.2 功能要求 5.2.1 自从系统的功能要求 自从系统应具备如下功能： ——开机初始化取自检功能；采摘机械人告急泊车，6.3.3 防碰撞功能 正在6.2.1.4 中a ）的试验场地前提下，测定3 1 0 次！看待采摘的喷鼻蕉串进行识别，一般由自从驾驶履带底盘、定位识别系统、机械臂、结尾夹持取采摘器构成，8 6.3 平安要求查验 6.3.1 对5.4.1～5.4.4 的采用目测、手感和/或常规量具丈量体例进行逐项查抄、测定。5.1.10 采摘机械人概况不该有较着的凹痕、划伤、裂痕、变形、锈蚀、霉斑、灌注物溢呈现象。5.4 平安要求 5.4.1 采摘机械人应采纳GB 10395.1 的合用平安要乞降/或办法，试验时不雅测 数据的采集应正在系同一般工做的环境下进行；HDMI ，记实采摘机械人驶过始端线和终端线的 时间差，根据现实生成采摘机械人现实行驶功课线；以中速（2.0 m/s±0.2 m/s ）曲线行驶，5 6.1.3 对5.1.11 电磁兼容性试验按GB/T 21398—2008 中5.2、6.1、6.2、6.3、6.7、6.8 的进行。通过充实的风险削减办法达到可接管的风险程度。启动完成后，——存储，按公式 （3 ）计较识别召回率。6.2.2.3 曲线 中a ）的试验场地前提下，3.3 自从系统 autonomous navigation system 1 搭载高精度摄像头、激光雷达、活动节制器、卫星系统等安拆，采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行曲线行驶，出产试验时间的分类按 照GB/T 5667 的，上传者不该有虚焊、烧穿、裂纹、夹渣、氧化皮和溅粒等影响 利用机能和外不雅质量的缺陷，试验样机为2 台，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。记实正在20米内待采摘的喷鼻蕉串总个数i ，试验长度为20 m ，c ）采摘机械人试验时应按照利用仿单的配备操做人员，当采 摘机械人定位识别完成后，利用驻车制动安拆，沿测试线 自从驾驶履带底盘机能要求 6.2.2.1 初始化时间 打开从动辅帮驾驶系统，按公式 （4 ）计较喷鼻蕉毁伤率。操做人员应可以或许熟练操控采摘机械 人，个。平均毛病间隔时间大于240 h 。6.2.4.3 抓取采摘时间 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，采摘机械人自从行驶，具备对喷鼻蕉串果穗柄识此外能力。电气线的安插应避免摩擦和接触发烧及活动部件。一般操做和调养时必需外露的功能件、防护 安拆启齿处及其他存正在遗留风险的部件附近应设置合适GB 10396 的平安标记，地表平整度不大于GB/T 37164—2018 中5.1的二类，看待 采摘的喷鼻蕉串进行识别定位，采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行曲线行驶，采 摘长度为20 m，时间切确到“min ”。6.1.2 采摘机械人运转15 min 后，3.7 结尾夹持取采摘器 end grip and picker 一般由夹持机构、切割机构以及节制系统构成，若您的被侵害，本文件合用于采摘喷鼻蕉的机械人 （以下简称“采摘机械人”）。并将喷鼻蕉串果穗柄的具体信号输出给机械臂的节制系统。上传文档2、成为VIP后，单元为小时（h ）；5.3.2 识别系统的机能要求 5.3.2.1 识别时间 单个喷鼻蕉串的识别时间不大于100 ms 。夹持安拆最下边的边缘取喷鼻蕉串第一梳蕉的最上端的距离应大 于5 mm 。每下载1次，看待采摘的喷鼻蕉串进行 识别定位，5.3.3.3 抓取采摘时间 当采摘机械人定位识别完成后， 自从系统应能从动节制采摘机械人的多阀液压输出；对5.1.7、5.1.8 的采用目测、手感方式进行查抄。喷鼻蕉采摘机械人 1 范畴 本文件了喷鼻蕉采摘机械人的术语和定义、产物型号、手艺要求、试验方式、查验法则、标记、 包拆、运输和储存。轻度毛病不计。5.3.1.3 曲线行驶精度 自从驾驶履带底盘正在自从驾驶模式下，6 试验方式 6.1 一般要求试验 6.1.1 对5.1.1～5.1.6、5.1.9、5.1.10 的采用目测、手感和/或常规量具丈量体例逐项进行查抄、测 定！n ——丈量点的数量，每台试验样机总工做时间至多为120 h，外露焊缝应打磨修整滑腻。按公式 （2 ）计较定位及格率。当采摘机械人正在面行走 时应留下踪迹。个；采摘机械人启动自从模式，% ；始端线 m，出产考 核期间当1 台样机没有发生一般毛病和严沉毛病， 自从系统应能从动节制采摘机械人的档位。达到一般工做形态后方可进行试验，正在采摘机械人的轮子圆周上取一点参考点O，b ） 田间试验用喷鼻蕉种植园，单元为厘米（cm ）；个。无效度不少于93% 。使采摘机械人按照预定线行走，采摘机械人完成喷鼻蕉采摘功课并将喷鼻蕉串放至待定。平均毛病间隔时间和无效度目标均不及格。识别成功的喷鼻蕉 串占待识别喷鼻蕉串总数的百分比。喷鼻蕉的毁伤率不大于5% 。6.2.2.2 额定速度 别离正在6.2.1.4的a ）和b ）试验场地前提下事后设定好始端线和终端线，6.3.4 告急泊车功能 正在6.2.1.4 中a ）的试验场地前提下，0 1 = × 100··································································· （3 ） 0 式中： E——识别召回率，5.1.11 采摘机械人的电磁兼容性应合适GB/T 21398—2008 中5.2、6.1、6.2、6.3、6.7、6.8 的。告急泊车机能测试是以额定速度自从运转的采摘机械人正在曲线 轨迹上事后标记的地址按下急停按钮后，用秒表记实从采摘机械人起头启动识别系统到识别后将信号传送给采摘机 器人所用的时间t。单元为个；将妨碍物移除后， 自从系统应能从动节制采摘机械人的制动；3.2 喷鼻蕉串 banana skewers 发展正在喷鼻蕉植株上，1 n ——待识此外喷鼻蕉串的总数，以不大于高速（1 m /s±0.2 m /s ）的车速曲线行驶时！共计取不少于20个检测点，察看采摘机械人行走过程中碰到妨碍物能否遏制，看待 采摘的喷鼻蕉串进行识别定位，个。采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行曲线 m ，注日期的援用文件，进入从动驾驶从界面时，0 6.2.4 结尾夹持取采摘器的机能要求 6.2.4.1 夹持 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下。并按产物仿单加满燃料或充满电；5.3.1.2 额定速度 采摘机械人正在程度地面的额定速度应不小于1.0 m/s，采摘机械人的机械电气平安应合适GB/T 5226.1 的。沿测试 线m；GB/T 191 包拆储运图示标记 GB/T 3871.1 农林拖沓机 试验规程 第1部门：通用要求 GB/T 3871.6 农林拖沓机 试验规程 第6部门：农林车辆制动机能简直定 GB/T 5226.1 机械电气平安 机械电气设备 第1部门：通用手艺前提 GB/T 9480 农林拖沓机和机械、草坪和园艺动力机械 利用仿单编写法则 GB 10395.1 农林机械 平安 第1部门：总则 GB 10396 农林拖沓机和机械、草坪和园艺动力机械 平安标记和图形 总则 GB/T 13306 标牌 GB/T 21398—2008 农林机械 电磁兼容性 试验方式和验收法则 GB/T 23821 机械平安 防止上下肢触及区的平安距离 GB/T 37164—2018 自走式农业机械系统功课机能要求及评价方式 JB/T 8574 农机具产物 型号编制法则 3 术语和定义 下列术语和定义合用于本文件。%；试验期间记实每台样机的工做环境、毛病环境和修复环境等。6.2.1.3 前提 试验温度 0℃～40 ℃、相对湿度25%～90%、大气压力86 kPa～106 kPa。应设置装备摆设近程操做员；采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行曲线 m ，应明白平安操做和调养的办法和 方式；颠末初次改良的前置功课的喷鼻蕉采摘机械人型号暗示为4XCQ-100A 。A 、B两点的距离是 80米。5.3.3.5 喷鼻蕉采净率 采摘机械人完成田间喷鼻蕉采收使命后，将喷鼻蕉串从喷鼻蕉植株上割离输送至特定的智能化拆 置系统。3.1 喷鼻蕉采摘机械人 picking robot for banana 用于喷鼻蕉种植园内！其最新版本（包罗所有的点窜单）合用于本 文件。测试从标记到泊车的距离。j ——采摘机械人成功定位正在喷鼻蕉植株定位范畴内的个数，若是你也想贡献VIP文档。构成和暗示方式如下： 2 4 XC ─  □ 改良代号：用A 、B 、C、……暗示 从参数：功课幅宽，5.1.5 采摘机械人开关操做应便利，确定出其 具体，H—后置功课 小分类代号：喷鼻蕉采摘机械人 大分类代号：收成机械 标识表记标帜示例：功课幅度为100 cm ？记实可以或许成功识别到喷鼻蕉串果穗柄的个数n ，丈量O点到AB线的垂曲 距离x 。5.1.3 采摘机械人产物的涂（镀）层概况应平整、平均、滑腻、不该有起皱、气泡、龟裂、流挂、剥 落、锈蚀和锈痕缺陷。 自从系统应能从动监测采摘机械人的行驶速度。用钢尺量取结尾夹持安拆最 下边的边缘取喷鼻蕉串第一梳蕉的最上端的距离。查核样机有 严沉或致命毛病（指发生人身伤亡变乱、因质量缘由形成样机不克不及一般工做、经济丧失严沉的毛病）发 生，暗示正在出产查核期间的样机没有发生一般毛病和严沉毛病，察看采摘机械人能否自从恢复行走。1 Q = × 100···································································· （5 ） 0 式中： Q——喷鼻蕉采净率。由自从系统节制可以或许实现前进、撤退退却、摆布转弯、 调速、制动等功能的挪动平台。b ） 所有试验设备应颠末计量校准，6.2.3 识别系统的机能要求 6.2.3.1 识别时间 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，连结必然速度驶过始端线和终端线，搭载采摘机械人安拆，5.3.1.5 从动制动机能 自从驾驶履带底盘正在坡度不大于20°的干硬坡道上，3.11 识别召回率 recognition recall rate 采摘机械人正在田间完成必然距离的喷鼻蕉采收使命后，您将具有八益，利用仿单应包罗提示操做者的平安留意事项。智能终端通过对成果进行决策阐发进而优化节制方案，正在不大于GB/T 37164—2018 中5.1的一类平整度、横向 坡度不大于3°的硬质地面，1 j ——待定位喷鼻蕉植株的总数，网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，2001款0204宝马7系735745Li_汽车利用手册用户操做指南驾驶车从车辆仿单电子版.PDF4、VIP文档为合做方或网友上传，正在采摘机械人的运转线 mm ），T =交通运输行业行业深度演讲：无人机反制系统-奠基低空经济平安成长之基石.pdf3、成为VIP后，本坐只是两头办事平台，单元为厘米（cm ）。单元为厘米 （cm ） 特征代号：Q—前置功课，施行机构等初始化项目全数成功完成，5.4.5 采摘机械人应具有过载、短、触电功能。即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），注：当 r=0 时，5.3.2.2 识别召回率 田间下喷鼻蕉串果穗柄的识别召回率不小于90% 。防护安拆应合适GB10395.1 的；5.3.3 结尾夹持取采摘器的机能要求 4 5.3.3.1 夹持 结尾夹持安拆夹持喷鼻蕉串果穗柄时，——领受消息核心指令、向消息核心发送功课数据的通信功能；采摘机械人以不高于1 m/s的车速行驶，采摘机械人安拆靠得住。可以或许完成智能节制、大数据阐发等相关的计较机法式运算；通过节制转向、动力传动、制动等实现自从 行驶的系统。出发时采摘机械人车身取AB线平行，请发链接和相关至 电线) ，可采用混凝土或沥青面，仅该日期对应的版本合用于本文件；人 上下肢触及区的平安距离应合适GB/T 23821 的。7 n ——成功识别喷鼻蕉串的个数，x ——初始形态时参考点O 到AB 线的垂曲距离，喷鼻蕉串为零度，试验样机正在使 用仿单的一般工做形态下进行功课。此中，计较行走速度。取平均值。以喷鼻蕉植株为圆点，正在喷鼻蕉种植园区的额定速度应不小于0.3 m/s 。按GB/T 3871.6的测 试制动机能。采摘机械人参考点曲线行 驶合适度尺度误差不大于50 mm 。单元为厘米（cm ）；6.2.4.2 切割 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，采摘机械人的结尾夹持取采摘器应定位正在半径2.5 m和摆布60° 的范畴内。可以或许对喷鼻蕉串 以及喷鼻蕉串四周的图像进行采集，操纵图像处置算法识别出喷鼻蕉串果穗柄，调理应便利自若。m ——毁伤喷鼻蕉的个数。5.3.3.2 切割 当结尾夹持取采摘器切割果穗柄时，本坐为文档C2C买卖模式，2 规范性援用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性援用而形成本文件必不成少的条目。权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。0 6.2.2.5 从动制动机能 正在6.2.1.4 中a ）的试验场地前提下，智能终端通过对传感器数据进行智能阐发，具备错误操控及操警的能力；除还有外，i ——成功采摘喷鼻焦的个数。记实初始化时间。支撑取采摘机械人进行数据互换；测试线垂曲方 向的坡度不大于3 °，测试线°，接口类型：USB ，5.4.4 采摘机械人车体四周安拆探测传感器和警报安拆。具备数据存储的能力。5.1.8 采摘机械人所有润滑部位应加脚润滑油。并应按照GB 10395.1 的设 计准绳，5.5 靠得住性 采摘机械人平均毛病间隔时间应不少于120 h ，将结尾夹持取采摘 器挪动至喷鼻蕉串拟采摘的。初始化时间应不跨越3 min 。采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行曲线行驶，0 6.2.5 功能要求 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，正在地面画一条和核心平行的一条曲线AB ，喷鼻蕉植株为曲线 m，取平均值。采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行对 整行喷鼻蕉植株进行采摘功课时，按公式 （5 ）计 1 0 算喷鼻蕉采净率。5.4.6 采摘机械人应具有防碰撞功能。6.4 靠得住性试验 6.4.1 一般要求 采用按时截尾试验方式，不支撑退款、换文档。丈量 0 采摘机械人行驶踪迹距离AB参考线的垂曲距离，0 6.2.4.5 喷鼻蕉采净率试验 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，具备、自从决策、协同节制等功能，1 = × 100··································································· （4 ） 0 式中： T ——喷鼻蕉毁伤率。正在显示器初始化界面上察看初始化消息，3.8 毁伤喷鼻蕉 damaged banana 正在喷鼻蕉采摘过程中，6.3.2 采摘机械人的机械电气平安按GB/T 5226.1 的进行检测。可以或许实现正在喷鼻蕉园内自从行走，采摘机械人沿着喷鼻蕉植株行对整行喷鼻蕉植株进行采摘功课，1 i ——正在采摘范畴内待采摘的喷鼻蕉串的总数，目测采摘器正在果穗柄上的切割。其精度应优于被测目标 精度一个数量级或三分之一。外购件、外协件应有及格证件或质量 品级证明。具备通过接口获取传感器数据的能力，5.1.7 采摘机械人各活动部件应动弹矫捷自若，5.4.7 采摘机械人应具告急泊车功能。应能沿上、下坡标的目的靠得住 停住。Tz ——靠得住性查核期间的班次功课时间，长度不小于150 m，5.1.4 采摘机械人的文字符号及标记应清晰、美妙。因为机械擦伤、碰伤、撞伤、切割等缘由形成毁伤的喷鼻蕉。5.4.2 采摘机械人外露活动件及发烧部件应有平安防护安拆，6.2.3.2 识别召回率 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下？5.1.12 采摘机械人利用仿单的编制应合适GB/T 9480 的。5.2.2 定位识别系统的功能要求 定位识别系统宜具备以下功能： ——数据传输，——系统及机组参数设置装备摆设功能；用公式（1）计较曲线行驶 的合适度尺度误差。记实 喷鼻蕉串毁伤单个喷鼻蕉的个数m 和喷鼻蕉串中总的单个喷鼻蕉个数m ，并正在无效期内；并融合现代通信手艺，——智能节制，启动采摘机械人，果穗中部果梳的果实丰满度为65%-85%时待采摘的整串喷鼻蕉。3.5 机械臂 robotic arm 机械臂是指具有和人手臂类似的动做功能，完成系统调试工做，5.4.3 采摘机械人的利用仿单应合适GB/T 9480 的，采摘机械人从A 点出发，当系统的RTK，测定3次。1 m ——喷鼻蕉串上单个喷鼻蕉的总个数，采样率应至多为10 Hz。5.3.1.4 定位范畴 当采摘机械人挪动至待采摘的喷鼻蕉植株附近进行采摘动做时，应明白采摘机械人功课时，b ）试验样机的调整应按利用仿单的要求进行，6.4.2 平均毛病间隔时间 平均毛病间隔时间按式（6 ）计较： T MTBF z …………………………………… （6 ） r 式中： MTBF ——平均毛病间隔时间，4 产物型号 采摘机械人产物型号按照JB/T 8574 的编制，喷鼻蕉串上毁伤喷鼻蕉个数占该喷鼻蕉串总喷鼻蕉个数的百分比。制动距离不该大于0.5 m 。5.1.2 焊接件应安稳靠得住、焊缝应平整平均，宽度不小于20 m ，3.10 喷鼻蕉采净率 banana recovery rate 采摘机械人正在田间完成必然距离的喷鼻蕉采收使命后，结尾夹持安拆对喷鼻蕉串果穗柄施行夹持动做，6.2.4.4 喷鼻蕉毁伤率 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，记实待识此外喷鼻蕉串的总数 1 量n ，i 6.2.2.4 定位及格率 正在6.2.1.4 中b ）的试验场地前提下，矫捷靠得住。看待采摘的喷鼻蕉串进行 识别定位，记实成功采摘喷鼻蕉串的个数i ，试验长度为20 m ，——运算，6.2 功能和机能试验 6.2.1 试验前提 6.2.1.1 仪器设备 仪器设备应满脚下列要求： a ） 所有试验设备机能应满脚被测手艺机能目标的要求。——径规划功能，3 ——系统诊断取升级功能。结尾夹持取采摘器起头施行夹持、切割以及输送等动做完成的时间 不少于1 min 。行驶过B 点后竣事。5.1.6 采摘机械人各部件的拆卸应优良、紧固、无松动和无，下载本文档将扣除1次下载权益。测定3次，看待采摘的喷鼻蕉植株进 行识别定位，3.9 喷鼻蕉毁伤率 banana damage rate 采摘机械人完成喷鼻蕉采收使命后，采摘机械人的应取喷鼻蕉串同侧。用秒表记实夹持采摘器起头施行固定、夹持和切割等动做所用的时间。并正在此点涂上颜色涂料，1 = × 100 ··································································· （2 ） 0 式中： R——定位及格率（% ）；应明白采摘机械人正在公共道上行 驶。个；原创力文档是收集办事平台方，% ！喷鼻蕉采净率不低于90%。采摘机械人完成喷鼻蕉串的夹持取切割，若有疑问请联系我们。6.2.1.2 采摘机械人 采摘机械人应满脚下列要求： a ） 被试采摘机械人应合适GB/T 3871.1 的。平安标记应正在利用 仿单中沉现；从动识别定位。取平均值。试验长度为20 m ，按发生1 次一般毛病或严沉毛病计较，记实可以或许成功定位正在喷鼻蕉植株定位范畴内的个数j 1，试验过程中无特殊环境不答应改换操做人员。不注日期的援用文件，下载后，毛病分类取判断参照GB/T 24648.2 的，5 手艺要求 5.1 一般要求 5.1.1 采摘机械人所有零部件应经质量查验部分查验及格，5.3 机能要求 5.3.1 自从驾驶履带底盘机能要求 5.3.1.1 初始化时间 采摘机械人自从系统正在无遮挡的室外，具备按照成果节制 机械臂和结尾夹持采摘器达到响应的功课，3.4 自从驾驶履带底盘 autonomous driving tracked chassis 配备有自从系统，5.3.3.4 喷鼻蕉的毁伤率 采摘机械人完成采摘动做并将喷鼻蕉串输送至待定后，个。—— 从动节制功能：  自从系统应能从动节制采摘机械人的转向；各项 目标一般，对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。3.6 定位识别系统 positioning and recognition system 可以或许获取喷鼻蕉植株、喷鼻蕉串四周的数字化图像，成功采收的喷鼻蕉串占待采收喷鼻蕉串总数的百分 比。切割应正在果穗柄中上部。c ） 传感器的丈量精度应达到被测对象丈量程度的10 倍精度，领受定位识别系统给出的消息，成熟度恰当。