成立由4个度暗示果柄夹持机构和姿势的正模子

　　但程度位移和垂曲位移因彼此耦合呈非线性关系，摘要：喷鼻蕉采摘机械人要正在各采样时辰按照果柄夹持机构的方针和姿势求得4个度的逆活动学解，故提出一种基于牛顿迭代法的喷鼻蕉采摘机械人逆活动学数值求解方式。起首按照采摘机械人的机械布局和几何干系，其底座转角和结尾转角可按照几何干系求得解析解，再据此构制程度位移和垂曲位移2个度满脚的方程组，然后操纵牛顿迭代算法按照果柄夹持机构的方针和姿势求得程度位移和垂曲位移的逆活动学解。成立由4个度暗示果柄夹持机构和姿势的正活动学模子，